조선 후기의 무신. 자는 원백(遠伯). 감역 사길(師吉)의 아들이다. 윤증(尹拯)의 문하에서 공부하였다. 힘과 담략이 뛰어나 병조판서 김구(金○)의 천거로 1705년(숙종 31)무과에 급제하였다. 1713년 정주목사로 임명된 뒤 1717년 평안도병마절도사, 함경남도병마절도사 등을 지내면서 친기위(親騎衛)의 인원증액과 봉수제도의 개선을 건의하는 등 군제개혁에 관심을 기울였다. 경종의 신임을 받아 수원부사, 우포도대장, 충청도병마절도사 등을 거쳐 1721년(경종 1) 총융사, 한성부우윤, 1724년 어영대장 등을 지냈다. 1727년(영조 3) 훈련대장이 되어 이듬해 이인좌(李麟佐)의 난이 일어났을 때 관문을 잘 지킨 공으로 분무공신(奮武功臣)2등에 책록되고 함은군(咸恩君)에 봉하여졌다. 1729년 벼슬이 병조판서에 올랐다. 지리의 이용과 기계의 제조, 여러 무술에 두루 능통하였으며, 저서로는 '관서절요 關西節要'가 있다.