조선 초기의 무신. 초명은 도길(都吉). 아버지는 강계만호(江界萬戶) 영비(英庇)이다. 무재가 뛰어나 이방원(李芳遠)이 왕위에 오르기 전에는 시종으로 총애를 받았다. 1400년(정종 2) 대장군으로 있을 때, 이방원을 도와 제 2차 왕자의 난을 평정하는 데 공을 세워 1401년(태종 1)에 익대좌명공신(翊戴佐命功臣) 4등에 책록되고, 희천군(熙川君)에 봉해졌다. 1407년에는 좌군총제, 1409년에는 평양도첨절제사에 이어 안주도병마도절제사를 거쳐 1415년에 우군도총제가 되었다가, 1417년에 좌군도총제와 병조판서를 역임하였다. 시호는 양정(襄靖)이다.