조선 초기의 무신. 지장(智長)의 아들이다. 세조비 정희왕후(貞熹王后)의 자서(姉○)가 된다. 1457년(세조 3) 무과에 급제, 선전관을 거쳐 사복직장(司僕直長), 종친부부전첨(宗親府副典籤), 세자익찬(世子翊贊)이 되고, 1462년 호조정랑이 되어 세조의 총애를 받았다. 1463년 겸사복소윤(兼司僕小尹)을 거쳐 사헌부장령, 훈련원부사를 역임하고, 1465년 경원도호부사에 임명되었으나 병으로 퇴직하였다. 1467년 5월 이시애(李施愛)의 난이 일어나자 왕의 특명으로 회령부사가 되어 공을 세우고 그 공로로 적개공신(敵愾功臣) 2등에 책록되고 전의군(全義君)에 봉해졌다. 이어 회령진병마절제사를 겸하였고 이듬해 8월 평양부윤이 되었다. 1469년(예종 1) 관비(官婢)를 남형(濫刑)하여 죽게 한 죄로 고신을 몰수당하였으나, 이듬해 3월 한명회(韓明澮)의 적극적인 주장으로 직첩을 돌려받고 12월에 다시 전의군에 봉해졌다. 1473년(성종 4) 문신들의 반대에도 불구하고 충청도관찰사 겸 병마절도사, 경기관찰사, 영안도관찰사 등 지방관을 7년 동안 지냈으며, 영안도관찰사로 재직시에는 건주위정벌(建州衛征伐)에 공을 세웠다. 1480년 공조참판이 되고 이어 병조참판을 거쳐 1482년 형조판서에 승진되고 그뒤 대사헌, 호조판서를 역임하였다. 신장이 8척이고 어릴 때부터 무예에 뛰어났으며 왕실과 인척관계로 인하여 세조, 예종, 성종 3조에 걸쳐 벼슬하였는데, 특히 세조, 성종의 총애를 받았다. 지방관을 지낼 때는 가는 곳마다 치적이 있었고 청렴하였다고 한다. 시호는 장경(莊敬)이다.