조선 중기의 무신. 자는 성장(成章). 진사 임의 아들이다. 중종 때 무과에 급제, 야인(野人: 女眞人)들이 함경도 종성에 침입하여 사람들을 납치해가자, 1535년(중종 30) 영건만호(永建萬戶)로서 전투에 참가하여 끌려갔던 사람들을 데리고 왔다. 1546년(명종 1) 동래부사가 되어 그해 관리로서 근면, 절검하고 특히 치민(治民)에 힘써 가자(加資)되었다. 1549년에는 김해부사가 되어 구황에 힘써 포상을 받은 바 있다. 1555년 을묘왜변이 일어났을 때 남해안에 침입한 왜적이 대패하고 쫓겨가던 1천명의 왜적이 제주를 기습하자, 제주목사로서 정예병 70명을 뽑아 적진에 돌입시켜 용전을 벌이게 함으로써 많은 적을 사살하고 승리를 거두었으며, 그 전공으로 가자되었다. 이듬해 6월 다시 왜적선 5척이 침입하자 이를 격침하고 적의 머리 130여급을 벤 공으로 또 가자되었으며, 1558년 지중추부사(知中樞府事)에 이어 1565년 한성판윤(漢城判尹)에 특진되고, 같은해 평안도병마절도사가 되어 여러번 호인(胡人)의 침입을 격퇴하여 북변방어에 공을 세웠다. 평소 책읽기를 좋아하였으며, 탐라에서 왜적을 몰아내고, 서북으로는 호인을 물리쳐 나라의 간성이 되었다.