조선 중기의 무신, 학자. 자는 치장(致章). 호는 만휴(○休). 아버지는 희손(熙孫)이며, 어머니는 의성김씨(義城金氏)이다. 어려서는 아버지에게서 수학하였고, 1572년(선조 5) 무과에 급제하였으며, 그 뒤 유성룡(柳成龍)의 문하에서 수학하였다. 임진왜란, 정유재란 때 유성룡의 막하에 있으면서 평양, 정주, 구성 등지에서 국난평정에 공을 세웠다. 특히 명군(明軍)의 임진강 도하작전의 공로로 정략장군(定略將軍)의 품계에 올랐다. 만년에는 고향인 익양(益陽)에서 만휴당(○休堂)을 세워 후진양성에 매진하였다. 저서로는 '만휴당문집'이 있다.