역사학자. 호는 택와(擇窩). 경상남도 합천 출신. 1945년 진주사범학교를 나와 1953년 서울대학교 문리과대학 사학과를 졸업한 뒤 영남유학의 거목 김황(金榥) 문하에서 수학하였다. 1955년부터 육군사관학교, 홍익대학, 단국대학, 서울대학교 강사를 거쳐, 1958∼1972년 육군사관학교 교수를 역임하였다. 1973∼1992년 국민대학교 국사학과 교수, 박물관장, 학생처장, 문과대학장, 도서관장 등을 지냈고, 한국대학박물관협회 회장, 민족문화추진회 기획위원, 문화재위원, 한국어문교육회 이사, 국사편찬위원회 위원 등을 역임하였다. 엄밀한 실증과 함께 추체험(追體驗)에 의한 역사관을 견지하고 역사를 종합적으로 인식할 것을 주장하였다. 전쟁사, 군제사, 병기사 등의 한국 군사사(軍事史) 분야를 개척하는 한편, 이를 토대로 한 임진왜란과 그 극복에 대한 새로운 인식에 심혈을 기울였다. 또한 우리나라 최초의 군사박물관을 설립하여 관계자료의 수집과 보존에 힘을 쏟았다. 주요저술로는 '조선시대 화약병기사연구'(1994)와 '한국군제사－근세조선전기편－'(공저, 1968), '대한민국 우정사(郵政史)'(공저, 1970) 등이 있고, 논문으로는 '고려 말 조선 초 화기의 전래와 발달'(1964), '진법고(陣法考)­서명 병장도설(兵將圖說)의 잘못을 바로잡음－'(1970), '제승방략연구'(1973), '진관체제 복구론연구'(1974), '신기비결 神器秘訣'(상, 하, 1983, 1984), '조선전기 화약병기의 발달 및 금비책(禁秘策)'(1983), '임진왜란론'(1985) 등이 있으며, 역서(譯書)로는 '서애집 西厓集' 중 '군문등록 軍門謄錄'(1973)이 있다.