고려 우왕의 총신(寵臣). 자는 유술(有述). 호는 석암(石庵). 밀직상서(密直尙書)를 지낸 영원(永源)의 손자이며, 우시중을 지낸 익순(益淳)의 아들이다. 부인은 문하시중 임견미(林堅味)의 딸과 전의시주부(典儀寺注簿) 유분(柳芬)의 딸이다. 일찍이 밀직부사에 임명되었다. 우왕과 함께 서해도(西海道)에서 사냥을 할 때 왕을 구한 공으로 총애가 날로 깊어져 왕씨 성을 하사받고 우왕의 수양아들이 되었다. 1385년(우왕 11) 왕으로부터 말을 하사받았으며, 1387년 문하찬성사(門下贊成事)가 되어 추충양절익대좌명보리공신(推忠亮節翊戴佐命輔理功臣) 호를 받았다. 이듬해 조반(趙○)의 옥사 이후 반목이 심해진 최영(崔瑩)을 암살하려다 실패하였다. 그 결과, 아버지 익순을 비롯하여 형 덕해(德海), 장인 임견미 등과 함께 모두 참살당하고 아들도 절멸되었으며 가산은 적몰되었다. 그리고 처와 딸은 노비가 되는 등 멸문의 화를 입었다. 이때 그의 아들 자건(自健)은 원나라에 망명하여 생명을 보전하였는데, 조선개국공신 문하좌시중 배극렴(裵克廉)의 사위인 연유로 후에 귀국하여 개국원종공신에 책봉되고, 호조판서, 의정부좌찬성에 이르렀다.