고려 말 조선 초의 문신. 성주호장 장경(長庚)의 고손(高孫)이자 조년(兆年)의 증손이며, 권신 인임(仁任)의 아우인 인립(仁立)의 아들이다.

음보(蔭補)로 벼슬길에 올라 1352년(공민왕 1) 좌대언(左代言)이 되고, 이해 밀직제학으로 연저수종공신(燕邸隨從功臣)1등에 봉해졌다. 이성계(李成桂)의 셋째딸 경순공주(慶順公主)와 결혼하였으며, 1392년(공양왕 4) 전법판서(典法判書)로 있으면서 정몽주(鄭夢周)의 살해에 가담하고, 이성계를 추대하여 개국공신 1등에 책록되고, 흥안군(興安君)에 봉해졌다. 의흥친군위절제사(義興親軍衛節制使)를 거쳐, 1393년(태조 2) 우군절제에 올랐다가 1398년 제1차 왕자의 난 때 정도전(鄭道傳) 일파로 몰려 이방원(李芳遠)에 의하여 살해되었다. 세종 때에 신원되어 태조의 묘정에 배향되었으며, 후사가 없어서 조카 윤(潤)으로 뒤를 이었다. 시호는 경무(景武)이다.