고려 말 조선 초의 무신. 판개성부사 부(富)의 아들이다. 음보(蔭補)로 산원(散員)이 되었고 용맹이 뛰어났다. 1386년(우왕 12)에 정용호군(精勇護軍)이 되어 족형인 충청도도원수 이승원(李承源)의 휘하에서 남해에 출현하여 노략질하는 왜구를 무찔러 크게 용맹을 떨쳤다. 그뒤 이성계(李成桂)의 휘하에서 무공을 세워 그의 이름이 널리 알려졌다. 조선 태조가 즉위하자, 그는 곧 태조를 시종한 공으로 원종공신(原從功臣)이 되어 크게 총애를 받았다. 1397년(태조 6)에 이산진첨절제사(伊山鎭僉節制使)가 되었고, 1400년(정종 2)에 왕세제가 된 방원(芳遠: 후의 태종)의 추천으로 봉상시판관(奉常寺判官)이 되었다. 이어서 공조, 예조, 형조의 전서(典書)를 역임하였으며, 1403년(태종 3)에 강원도에 침입하여 약탈을 자행하는 왜구를 크게 무찌른 공으로 판강릉대도호부사(判江陵大都護府事) 겸 좌군동지총제(左軍同知摠制)가 되었다. 1407년에 의주도병마사가 되었고, 1410년에 야인 우디거(兀狄哈)가 경원에 침입하자 좌군도총제(左軍都摠制)로 부원수가 되어 도원수 조연(趙涓)과 함께 출정하여 이를 토벌하였다. 그뒤 충청도병마도절제사, 평안도도안무사가 되었다. 1415년에 병으로 사임하였다. 성품이 강직하여 불의를 보면 참지 못하였으며, 가난할 때나 부유할 때나 하루 두끼만 먹었다고 한다. 시호는 무절(武節)이다.