고려 말 조선 초의 무신, 조선 개국공신. 호는 일파(一派). 조영규(趙英珪)의 부하로서 1392년 7월 이방원(李芳遠)의 지시를 받고, 조영규, 조영무(趙英茂), 고려(高呂) 등과 함께 정몽주(鄭夢周)를 추격하여 선죽교에서 살해하였다. 그뒤 배극렴(裵克廉), 조준(趙浚), 남은(南誾) 등을 따라 이성계(李成桂)의 사저로 찾아가 그를 왕으로 추대하는 데 가담하였다.이 공으로 개국공신에 책립되고 흥원군(興原君)에 봉하여졌다. 판봉상시사(判奉常寺事) 등을 역임하고, 태종 때는 총제(摠制)가 되어 외갑사(外甲士)를 지휘하는 등 건국 초기의 군사업무에 깊이 관여하였다. 시호는 강양(剛襄)이다.