조선 중기의 문인. 자는 미숙(美叔). 호는 하곡(荷谷). 동지중추부사 엽(曄)의 아들이며, 난설헌(蘭雪軒)의 오빠이자 균(筠)의 형이다. 유희춘(柳希春)의 문인이다. 1568년(선조 1)에 생원과, 1572년에 친시문과(親試文科)에 병과로 급제, 이듬해 사가독서(賜暇讀書)를 하였으며, 1574년 성절사(聖節使)의 서장관(書狀官)으로 자청하여 명나라에 가서 기행문 '하곡조천기 荷谷朝天記'를 썼다. 이듬해 이조좌랑이 되었고, 1577년 교리가 되었으며, 1583년 창원부사를 역임하였다. 그는 김효원(金孝元) 등과 동인의 선봉이 되어 서인들과 대립하였다. 1584년 병조판서 이이(李珥)의 직무상 과실을 들어 탄핵하였다가 종성에 유배되었고, 이듬해 풀려났으나 정치에 뜻을 버리고 방랑생활을 하다 38세의 나이로 금강산에서 죽었다. '조천기'에서 그의 사상을 나타내 보이고 있는바, 뚜렷이 도통사상(道統思想)을 지니고 있으며, 특히 '성학집요 聖學輯要'에 큰 관심을 두었고, 양명학으로 무장된 중국학자들과의 담론에서도 주체적 인식으로 그들의 논리를 배척하고 있다. 특히 시인으로 유명하였는데, 그의 시는 청신완려(淸新婉麗)하다는 평을 들었다. 저서로 '하곡집', '하곡수어 荷谷粹語', 편서로 '해동야언 海東野言', '이산잡술 伊山雜述' 등이 있다.