조선 후기의 학자. 자는 도언(道彦). 호는 천사(川沙). 도평의공 김구정(金九鼎)의 후손으로 김남응(金南應)의 아들이고 어머니는 순천김씨(順天金氏)이다. 의성군 사촌동에서 출생하였다. 부인은 숙부인(淑夫人) 한산이씨(韓山李氏)이다. 이상정(李象靖)의 문인이다.

1753년(영조 29)에 생원시에 합격하였으나 벼슬길에 나가지 않고 오직 학업에만 열중하였다. 또한, 과거란 선비의 학문에 대한 뜻을 흐리게 하는 것이라고 배척하고, 주위의 권유에도 불구하고 관계진출을 사양하였다. 관력은 1779년(정조 3)에 학행(學行)으로 천거되어 의금부도사를 지냈을 뿐이다. 저서로는 '천사집', '성학입문 聖學入門', '예문일통 禮門一統', '석학정론 釋學正論', '정본고증 政本考證', '혁려문답 革慮問答', '예서 禮書' 등이 있다.

1797(丁巳)년 8월 18일 74세로 졸하였다.