조선 인조의 아들. 어머니는 귀인조씨(貴人趙氏)이다. 이름은 숙(潚). 형인 숭선군(崇善君) 징과 누이 효명옹주(孝明翁主)와 동복형제이다.

1648년(인조 26) 낙선군에 봉하여졌다. 효종이 즉위하고 인조 말년에 세력을 떨치던 김자점(金自點)이 유배되자, 그의 형이나 그를 왕으로 추대하여 재기를 노리던 공서파들의 모의가 발각되어 벼슬과 녹을 삭탈당하였다. 이어 1651년(효종 2)이 사건에 관련된 그의 어머니는 사사되고, 김자점도 정형(正刑)되었다. 이듬해 해도(海島)에 귀양갔다가, 강화 교동(江華喬桐)에 위리안치되었다. 대간을 비롯한 여러 대신들의 의논으로 1656년 여름에 풀려나 서울에 돌아왔으며, 1659년 정월에 작록을 회복받았다. 1673년(현종 14) 행 판중추가 되었으나, 다른 종친들과 같은 대우를 받으면서도 궁중 출입에 있어서는 대간들의 논척을 받은 적도 있었다. 어릴 때부터 당파싸움에 휩쓸렸으나 현명하고 행실이 좋아 숙종 대에는 더욱 우대받았으며, 1772년(영조 48) 그의 사우(祠宇)를 수진궁(壽進宮)에 두었다. 시호는 정헌(靖憲)이다.