조선 후기의 문신, 유학자. 자는 백강(伯剛). 호는 운계(雲溪). 아버지는 대사간 치후(致○)이며, 어머니는 완산이씨로 군수 규수(奎壽)의 딸이다. 1741년(영조 17) 사마시에 합격, 정릉참봉에 임명된 뒤 경산현령을 지냈다. 1757년에 문과에 을과로 급제, 정언, 부교리, 부수찬, 교리를 지내고, 어버이 봉양을 위하여 의성현령이 되었으나 이듬해 곧 사서(司書)로 옮겼으며, 어사(御史)로 나가 많은 민폐를 바로잡았다. 이어서 좌부승지, 예조참판, 도승지를 거쳐 의주부윤이 되고 이듬해 청천군(淸川君)에 봉해졌다. 그뒤에도 동지돈령부사(同知敦寧府事), 대사헌, 경기감사, 병조참판, 홍문관부제학, 이조참판, 강원감사, 성균관대사성, 형조판서, 이조판서, 예조판서 등 많은 요직을 역임하였다. 정조가 즉위한 뒤 홍국영(洪國榮)에게 몰려났다가 홍국영이 실각하자 1782년(정조 6) 청천군의 군호(君號)가 회복되고 이어 판돈령부사(判敦寧府事), 한성판윤, 판의금부사, 형조판서, 좌참찬 등을 지냈다. 증조(曾祖) 김간(金幹)의 가학을 이어 많은 저술을 남겼다. 저서로는 '운계집', '사례집요 四禮輯要', '문헌집략 文獻輯略', '시차 詩箚', '서차 書箚', '예차 禮箚', '중용기의 中庸記疑', '중용집설 中庸集說' 1권, '가범 家範', '낙민장보 洛○狀譜' 등이 있다. 시호는 청헌(淸獻)이다.